灵巧操作图
机器人学
2018-03-02 v1
摘要
我们提出灵巧操作图作为一种工具，以解决手内操作并在机器人末端执行器内重新定位物体。该图用于规划一系列操作基元，从而将物体带到期望的末端位姿。这一系列基元被转化为机器人的运动，以移动由末端执行器夹持的物体。我们使用带有平行夹爪的双臂机器人，在真实系统上测试我们的方法，并展示了手内操作的成功规划与执行。
引用
@article{arxiv.1803.00346,
title = {Dexterous Manipulation Graphs},
author = {Silvia Cruciani and Christian Smith and Danica Kragic and Kaiyu Hang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.00346},
year = {2018}
}