灵巧解抓取规划：通过灵巧操作实现安全解抓取

本文提出一种用于灵巧解抓取的机器人操作技术。它指通过灵巧操作将夹持的物体安全地从夹爪转移到机器人环境的能力，即抓取或拾取的逆过程。围棋提供了一个例子：试想棋手通常如何通过手指、棋子与棋盘间的灵巧交互，将初始 pinch 抓取的棋子放置于棋盘上。类似地，灵巧解抓取解决了为安全保持对物体的握持而改变物体相对于夹爪或环境的位形的需求。具体地，我们提出一个规划框架，用于确定完成灵巧解抓取的可行最小代价运动路径。夹爪中手指的不对称性（即手指长度差异）被发现有是实现可行且安全解抓取的关键。一组实验展示了灵巧解抓取在实际放置任务中的有效性。