真实机器人挑战赛中的灵巧操作基元
机器人学
2021-09-15 v2
摘要
本报告描述了我们在真实机器人挑战赛第三阶段的方法。为解决不同难度的长方体操作任务，我们将每个任务分解为以下基元：移动手指至长方体并抓取、在桌面上转动长方体以最小化姿态误差、以及重新定位至目标位置。我们使用基于模型的轨迹优化与控制来规划并执行这些基元。这些抓取、转动与重新定位基元由一个状态机按顺序调度，该状态机根据当前物体状态与目标决定执行哪个基元。我们的方法在多次随机初始与目标位置的运行中表现出鲁棒性能。凭借该方法，我们的团队在挑战赛中名列第二，在排行榜上的匿名名称为“sombertortoise”。我们的方法解决四个难度级别任务的示例运行可在此视频中查看（https://www.youtube.com/watch?v=I65Kwu9PGmg&list=PLt9QxrtaftrHGXcp4Oh8-s_OnQnBnLtei&index=1）。
引用
@article{arxiv.2101.11597,
title = {Dexterous Manipulation Primitives for the Real Robot Challenge},
author = {Claire Chen and Krishnan Srinivasan and Jeffrey Zhang and Junwu Zhang and Lin Shao and Shenli Yuan and Preston Culbertson and Hongkai Dai and Mac Schwager and Jeannette Bohg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.11597},
year = {2021}
}
备注
For a video of our method, see https://www.youtube.com/watch?v=I65Kwu9PGmg&list=PLt9QxrtaftrHGXcp4Oh8-s_OnQnBnLtei&index=1 . For our code, visit https://github.com/stanford-iprl-lab/rrc_package