向灵巧和具象化机器人操作的发展与挑战：综述
机器人学
2025-11-19 v2
摘要
实现类似人类的灵巧机器人操作仍是机器人的核心目标和关键挑战。人工智能(AI)的发展使得机器人操作取得了快速进展。本综述总结了从机械编程到具象化智能的机器人操作演变，以及从简单夹具到多指灵巧手的过渡，概述了关键特征和主要挑战。聚焦于当前具象化灵巧操作阶段，我们突出了两个关键领域的最新进展：灵巧操作数据收集（通过仿真、人类演示和遥操作）和技能学习框架（模仿学习和强化学习）。然后，基于现有数据收集范式和学习框架的概述，总结并讨论了限制灵巧机器人操作发展的三个关键挑战。
引用
@article{arxiv.2507.11840,
title = {The Developments and Challenges towards Dexterous and Embodied Robotic Manipulation: A Survey},
author = {Gaofeng Li and Ruize Wang and Peisen Xu and Qi Ye and Jiming Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.11840},
year = {2025}
}