学习用灵巧手求解魔方
机器人学
2019-07-29 v1
摘要
我们提出了一种基于学习的方法,用多指灵巧手求解魔方。尽管灵巧手内操纵已取得可喜性能,但求解涉及多步骤和多样内部物体结构的复杂任务仍是一项重要且具挑战性的工作。本文采用一种分层深度强化学习方法来应对该挑战,将规划与操纵分离。基于模型的魔方求解器寻找恢复魔方的最优转动序列,而无模型的魔方操纵器控制全部五指逐步执行每个转动。为训练模型,我们构建了一个高保真模拟器,用24自由度机器人手操纵具有高维状态空间的魔方物体。在1400个随机打乱的魔方上进行的大量实验证明了我们方法的有效性,平均成功率达90.3%。
引用
@article{arxiv.1907.11388,
title = {Learning to Solve a Rubik's Cube with a Dexterous Hand},
author = {Tingguang Li and Weitao Xi and Meng Fang and Jia Xu and Max Qing-Hu Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.11388},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 6 figures