真实机器人挑战赛 2021:基于三角抓取与轨迹插值的笛卡尔位置控制
机器人学
2022-03-22 v2
摘要
我们呈现了在 Real Robot Challenge 2021 中获得亚军的方案。我们基于在 Real Robot Challenge 2020 中使用的先前方案构建。为解决顺序目标到达任务,我们聚焦于实现近最优轨迹的两个方面:抓取稳定性与控制器性能。在 RRC 2021 模拟挑战中,我们的方法依赖手工设计的 Pinch 抓取结合轨迹插值,以在运动中获得更好稳定性从而实现快速目标到达。在第一阶段,我们观察到 revert 至三角抓取可与轨迹插值结合提供更稳定的抓取,可能由于 sim2real 差距所致。我们方案的视频演示见 https://youtu.be/dlOueoaRWrM。代码公开于 https://github.com/madan96/benchmark-rrc。
引用
@article{arxiv.2203.08371,
title = {Real Robot Challenge 2021: Cartesian Position Control with Triangle Grasp and Trajectory Interpolation},
author = {Rishabh Madan and Harshit Sikchi and Ethan K. Gordon and Tapomayukh Bhattacharjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.08371},
year = {2022}
}