优化机器人编程：混合现实夹爪控制

传统的机器人编程方法对用户来说复杂且耗时。近年来，人们探索了混合现实等替代方法来解决这些挑战并优化机器人编程。尽管混合现实机器人编程方法的发现令人信服，但大多数现有方法依赖手势交互进行机器人编程。由于基于控制器的交互已被证明更为可靠，本文在混合现实场景中研究了三种基于控制器的编程方法：1）经典点动，用户使用控制器的摇杆定位机器人末端执行器；2）直接控制，控制器的位置和方向直接对应于末端执行器的位置和方向；3）夹爪控制，控制器通过 3D 打印的夹爪附件进行增强，以抓取和释放物体。我们进行了一项被试内研究（n = 30）来比较这些方法。研究结果表明，夹爪控制条件在任务完成时间、用户体验、心理需求和任务表现方面优于其他方法，同时也是首选方法。因此，它展现出了作为未来机器人编程有效且高效方法的巨大潜力。视频可在 https://youtu.be/83kWr8zUFIQ 查看。