DexPilot：基于视觉的灵巧机械手-臂系统遥操作
计算机视觉与模式识别
2019-10-16 v2 机器学习
机器人学
摘要
遥操作为赋予机器人系统以执行任务的复杂推理技能、直觉和创造力提供了可能。然而，当前针对高驱动自由度（DoA）、多指机器人的遥操作解决方案通常成本高昂，而低成本方案往往提供缩减的控制自由度。本文开发了一种低成本的基于视觉的遥操作系统DexPilot，仅通过观察裸手即可对完整的23 DoA机械系统实现完全控制。DexPilot使操作者能够执行超越简单抓取-放置操作的多种复杂操纵任务。这使得能够收集高维、多模态、状态-动作数据，未来可用于学习应对挑战性操纵任务的感知运动策略。系统性能通过两名人类演示者在多种任务上的速度和可靠性指标进行了度量。实验视频可在 https://sites.google.com/view/dex-pilot 查看。
引用
@article{arxiv.1910.03135,
title = {DexPilot: Vision Based Teleoperation of Dexterous Robotic Hand-Arm System},
author = {Ankur Handa and Karl Van Wyk and Wei Yang and Jacky Liang and Yu-Wei Chao and Qian Wan and Stan Birchfield and Nathan Ratliff and Dieter Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.03135},
year = {2019}
}
备注
17 pages, first version of DexPilot