ResPilot：基于高斯过程残差学习的遥操作手指步态
机器人学
2024-09-17 v1
摘要
灵巧机器人手遥操作允许人类操作专业知识的远距离传递，并同时为人类提供一种将这些技能教给机器人的方式。然而，当前的方法难以再现人手的功能工作空间，通常将其限制在简单的抓取任务上。我们提出了一种用于多指机器人手的手指步态操作的新方法。我们的方法通过残差高斯过程学习扩展机器人手的可达工作空间，为操作员在建立接触时提供了增强的灵活性。我们还通过允许操作员约束手指指尖协同运动，来协助操作员保持与物体的稳定接触。广泛的定量评估表明，我们的方法显著增加了机器人手的可达工作空间，并能够完成新颖的灵巧手指步态任务。项目网站：http://respilot-hri.github.io
引用
@article{arxiv.2409.09140,
title = {ResPilot: Teleoperated Finger Gaiting via Gaussian Process Residual Learning},
author = {Patrick Naughton and Jinda Cui and Karankumar Patel and Soshi Iba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09140},
year = {2024}
}
备注
Accepted to CoRL 2024