Open Arms：开源手臂、手与控制
机器人学
2022-07-19 v2 人工智能
摘要
Open Arms 是一个新颖的、具有 28 自由度（DoF）的逼真类人机械手与手臂硬件开源平台，旨在扩展类人机器人抓取与操纵的能力与可及性。Open Arms 框架包含开源 SDK 与开发环境、仿真工具以及用于构建和操作 Open Arms 的应用开发工具。本文描述了这些手的控制、传感、机构、美学设计、制造及其在遥操作护理机器人中的实际应用。从 2015 到 2022 年，作者设计并建立了 Open Arms 的制造，作为一个低成本、高功能机械臂软硬件框架，服务于类人机器人应用与对低成本假肢的迫切需求，并作为 Hanson Robotics Sophia Robot 平台的一部分。利用消费品制造技术，我们着手定义模块化、低成本的方法来近似人手的灵巧性与敏感性。为展示我们手的灵巧性与控制，我们提出一个生成式抓取残差 CNN（GGR-CNN）模型，可从各类物体的输入图像以实时速度（22ms）生成鲁棒的对映抓取。我们在包含多样家庭物品的标准 Cornell Grasping Dataset 上以我们的模型架构取得了 92.4% 的 SOTA 精度。
引用
@article{arxiv.2205.12992,
title = {Open Arms: Open-Source Arms, Hands & Control},
author = {David Hanson and Alishba Imran and Gerardo Morales and Vytas Krisciunas and Aditya Sagi and Aman Malali and Rushali Mohbe and Raviteja Upadrashta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.12992},
year = {2022}
}
备注
Submitted to 36th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2022)