自带抓取生成器：利用机器人抓取生成实现假肢抓取

上肢假肢研究中最重要的挑战之一是增强用户与假肢的通信，使其尽可能接近自然肢体的体验。随着假肢设备变得越来越复杂，用户往往难以控制额外的自由度。在此背景下，利用共享自主原则可以显著提高这些系统的可用性。在本文中，我们提出了一种遵循这些原则的新型眼在手上假肢抓取系统。我们的系统根据用户的指令启动接近抓取动作，并自动配置假肢手的自由度。首先，它无需深度相机即可重建目标物体的三维几何形状。然后，它跟踪接近抓取过程中的手部运动，最后根据用户的意图选择一个候选抓取配置。我们将系统部署在Hannes假手上，并在健全受试者和截肢者身上进行测试以验证其有效性。我们将其与多自由度假肢控制基线进行比较，发现我们的方法可以实现更快的抓取，同时简化用户体验。代码和演示视频可在 https://hsp-iit.github.io/byogg/ 在线获取。