Hannes 假肢上的连续腕部控制：基于视觉的共享自主框架
机器人学
2025-10-03 v2 计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
大多数假肢抓取控制技术专注于灵巧手指控制，却忽略了腕部运动。这迫使用户通过肘部、肩部和髋部进行补偿性运动，以调整腕部进行抓取。我们提出了一种基于计算机视觉的系统，该系统在共享自主框架中利用用户与自动系统之间的协作，对假肢臂的腕部自由度进行连续控制，促进更自然的接近抓取运动。我们的流程允许无缝控制假肢腕部以跟随目标物体，并最终根据用户意图将其定向以进行抓取。我们通过定量分析评估了每个系统组件的有效性，并最终将我们的方法部署在 Hannes 假肢臂上。代码和视频：https://hsp-iit.github.io/hannes-wrist-control。
引用
@article{arxiv.2502.17265,
title = {Continuous Wrist Control on the Hannes Prosthesis: a Vision-based Shared Autonomy Framework},
author = {Federico Vasile and Elisa Maiettini and Giulia Pasquale and Nicolò Boccardo and Lorenzo Natale},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.17265},
year = {2025}
}
备注
Accepted to ICRA 2025. Project website: https://hsp-iit.github.io/hannes-wrist-control