用于假肢手腕的自适应神经控制器
机器人学
2026-01-14 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
在假肢手中采用控制器的重要性不容置疑，因为它在提高这些系统的功能性和可用性方面起着关键作用。本文介绍了一个专为假肢手腕设计的自适应神经控制器，专为tendon驱动的软连续体手腕而开发。使用Timoshenko梁理进行手腕的运动学和动力学建模。采用基于神经网络(NN)的策略来预测操控手腕束带所需的电动机电流。使用Timoshenko梁理计算输入电流从而获得所需的束带张力。对该自适应神经控制器与其他类似控制器进行比较，以分析所提出方法的性能。包括仿真研究和对制造手腕的实验验证，以演示控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2510.19068,
title = {An Adaptive Neuro-Controller Developed for a Prosthetic Hand Wrist},
author = {Shifa Sulaiman and Francesco Schetter and Mohammad Gohari and Fanny Ficuciello},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.19068},
year = {2026}
}