腱固定抓握模拟器：腕驱动矫形控制的运动学评估

腕驱动矫形器被设计用于辅助 C6-7 脊髓损伤患者，然而，此种控制策略所施加的运动学约束会妨碍活动能力并导致异常身体运动。本研究使用新颖的腱固定抓握模拟器（一种允许在未受损手功能受试者中研究腱固定抓握的适配矫形器）来表征身体代偿。受试者执行一系列抓握与释放任务，以比较正常（测试对照）与受约束的腕驱动模式，显示出由该约束导致的显著代偿。还将电机增强模式与传统腕驱动操作进行比较，以探索人机混合控制的潜在作用。我们发现，被动腕驱动与电机增强模式在所测试的各项任务中扮演不同角色。因此，我们得出结论：一种能够依据当前任务改变干预的灵活控制方案在未来工作中具有减少代偿的潜力。