机器人可调动力学的手腕驱动正义装置简化握持跨任务

在C5-7脊髓损伤（SCI）的人群中，由于手指功能丧失，他们定期利用手腕伸展被动地关闭手指和拇指，以进行握持。可穿戴式辅助握持设备通常专注于这种熟悉的手腕驱动技术，以提供额外支持并放大握持力量。尽管近期研究在现代化这些工具方面取得了进展，但患者往往在长期使用中放弃此类可穿戴式辅助设备。我们怀疑，这类设备对手腕所施加的约束会产生令人不愉快的 reach 与握持动力学。本文表明，使用连续的机器人电机辅助让用户在手腕驱动握持前获得更大的手腕姿势灵活性，可降低任务难度和感知劳动负荷。我们的结果表明，更自由的手腕活动使用户能够根据任务需求选择舒适且自然的姿势，从而提高辅助握持装置在手臂工作空间中不同手势姿势的适用性。这种行为有望通过结合身体动力与机器人自动化的新模式，提高未来设备设计的易用性和可取性。