面向脊髓损伤辅助手外骨骼的腱固定调制控制
机器人学
2023-11-30 v1
摘要
手部功能恢复是脊髓损伤（SCI）人群的最高优先事项之一。本工作中，我们展示了一个能够实现腱固定（tenodesis）用户控制的机器人辅助矫形器原型。该欠驱动装置通过采用鲍登缆（Bowden cables）提供主动抓握辅助，同时保留手腕的自由活动度。该装置可在抓握过程中实现力调制，一名 C6 脊髓损伤受试者有效利用此功能，借助矫形器展示了改善的抓握能力，使用设备时在抓握与释放测试中得分为 11，而无设备时仅为 1。
引用
@article{arxiv.2311.17244,
title = {Towards Tenodesis-Modulated Control of an Assistive Hand Exoskeleton for SCI},
author = {Joaquin Palacios and Alexandra Deli-Ivanov and Ava Chen and Lauren Winterbottom and Dawn M. Nilsen and Joel Stein and Matei Ciocarlie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.17244},
year = {2023}
}
备注
2 pages, 4 figures. Presented at the IROS 2023 Assistive Robotics for Citizens Workshop