面向卒中后偏瘫的机器人手部矫形器中的拇指稳定与辅助

我们提出了一种在针对卒中后上肢偏瘫人群设计的手部矫形器中稳定拇指的双缆绳方法。该缆绳网络为拇指增加了对掌/复位能力，并提高了形成能够成功操控物体的手部姿态的可能性。除被动拇指版本（两根缆绳均为固定长度）外，我们的方法还允许单执行器主动拇指版本（伸展缆绳被驱动而外展肌保持被动），其提供了一系列旨在辅助建立并维持抓握的活动度。我们与五名慢性卒中幸存者进行了实验，包括单手阻力拉伸任务以及使用模拟真实物体的双手扭转任务；这些实验探究了拇指辅助对抓握稳定性和功能性活动度的影响。我们的结果表明，主动与被动拇指版本在相比无设备基线改善抓握力生成方面表现相似，但主动拇指稳定使用户能够维持抓握更长时间。