ProACT：面向智能假肢的增强现实测试平台

上肢截肢者在操作灵巧的动力假肢时面临巨大困难。先前的研究表明，通过结合基于运动或基于注视的意图估计与低层机器人自主性，可以改善假手、手腕或肘部控制的某些方面。然而，目前尚无针对整个手臂控制的此类解决方案。此外，用于高级假肢控制的硬件平台价格昂贵，而现有的仿真平台并未很好地设计与机器人软件框架集成。我们提出了假肢控制测试平台（ProACT），这是一个在沉浸式（增强现实）仿真环境中评估假肢智能控制方法的平台。我们通过初步研究展示了ProACT的使用，非截肢参与者在有和没有意图估计的情况下执行了改编的盒子和积木任务。我们进一步讨论了我们的观察结果如何为假肢控制方法的设计以及未来使用该平台的研究设计提供信息。据我们所知，这是首个针对复杂全臂假肢的半自主控制研究，首个在可穿戴假肢背景下包含序列任务建模的研究，也是首个此类测试平台。为支持未来智能假肢研究，该系统基于现有的开源机器人框架构建，并可在https://arm.stanford.edu/proact获取。