具有仿形机构的六自由度机械臂

多自由度机器人在自动化的不同应用中发挥着非常重要的作用。与人类完成的手工操作相比，它们在执行典型程序时提供了高得多的精度。近年来，机械臂的设计、制造和开发一直是全球机器人学领域活跃的研究方向。本项目描述了一个 6 DOF 机械臂的机械系统、设计概念和原型实现，该机械臂应能执行诸如易碎物体的拾取与放置等工业任务。该机械臂由微控制器控制，具有基座、肩部、肘部、腕部旋转和一个功能性夹持器。夹持器被构建为末端执行器，能够在机械臂自身的工作空间内抓取多种物体。我努力从尝试的三个概念中构建出最佳的模型。我所承担的三个概念取决于用于提供运动的机构类型。第一个概念是借助气动系统提供运动。气动的想法确实提供了可行的运动，但我必须克服重量的障碍，因为气体储存装置或空气压缩机的重量显然会影响其使用。同样，在第二个概念中，我处理了液压的力。液压产生的力不仅限制了运动，还在运动执行的时间段内增加了一定的延迟。在第三个概念中，我尝试借助伺服电机提供必要的运动。用伺服电机替代气动和液压所取得的结果是无懈可击的。这些电机不仅以最小的延迟提供了运动，而且没有阻碍机械臂的运动。