RMG：面向 6 自由度伴侣机器人臂的实时表达运动生成与自碰撞避让
机器人学
2025-03-14 v1
摘要
六自由度 (6-DOF) 机器人臂在人类共存环境中获得了广泛应用。虽然以往研究主要聚焦功能性运动生成，但在人机交互中表达运动的关键方面仍鲜有探索。本文提出了一种新型实时运动生成规划器，通过创建来自人类舞蹈运动的表达运动数据集，增强了在预定义时间约束下，实现从任意起始状态到终止状态之间的表达机器人运动。我们的方法包含三个关键贡献：首先，开发一种映射算法构建表达运动数据集；其次，使用该数据集在笛卡尔空间和关节空间训练运动生成模型；最后，引入一种优化算法，保证运动平滑、无碰撞，同时保持预期的表达风格。实验结果表明，我们的方法能在 0.5 秒以内生成满足所有约束条件的表达且通用性强的运动。
引用
@article{arxiv.2503.09959,
title = {RMG: Real-Time Expressive Motion Generation with Self-collision Avoidance for 6-DOF Companion Robotic Arms},
author = {Jiansheng Li and Haotian Song and Jinni Zhou and Qiang Nie and Yi Cai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.09959},
year = {2025}
}