用于机器人Sophia的类人神经符号手臂控制器
机器人学
2020-10-28 v1 人工智能
摘要
我们概述了使用机器感知、卷积神经网络与符号AI进行逻辑控制及可供性索引的新型机械臂设计与构建。我们描述了以类人机械构型与外观构建、具有28自由度、触摸传感器与串联弹性驱动器的机械臂。该臂在Roodle与Gazebo中以URDF模型建模，并在Unity中实现，且实现了用于实时玩百家乐（赌场纸牌游戏）、石头剪刀布、握手与绘画的运动控制方案。这包括与人的实时交互，融合了手部的社交控制与面部姿态，以及用于抓取与操作任务的运动学逆解(IK)。所得框架是Sophia 2020 alpha平台的重要组成部分，正用于作者与AHAM团队（一项面向人-AI混合远程呈现的ANA Avatar Xprize计划）的 ongoing 研究中。这些结果可在广泛发布的Hanson Robotics Sophia 2020机器人平台上测试，供用户试用与扩展。
引用
@article{arxiv.2010.13983,
title = {A Neuro-Symbolic Humanlike Arm Controller for Sophia the Robot},
author = {David Hanson and Alishba Imran and Abhinandan Vellanki and Sanjeew Kanagaraj},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.13983},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 11 figures, 1 table