NimbRo-OP2X：面向研究的经济型成人尺寸3D打印开源人形机器人
机器人学
2020-10-20 v1 硬件体系结构
摘要
多年来，人形机器人高昂的开发与生产成本限制了该领域的研究人员。为克服此问题，若干研究组选择使用仿真或较小型机器人，其获取成本显著降低。然而，由于尺度差异及仿真复现的不完美，结果可能无法直接在真实成人尺寸机器人上复现。本文中，我们提出NimbRo-OP2X，一种性能良好且经济实惠的成人尺寸人形平台，旨在显著降低人形机器人研究的入门门槛。该机器人高135 cm、重仅19 kg，可在无需特殊安全设备的未改造人类环境中交互。硬件与软件的模块化使该平台具有足够灵活性，能以最小代价在不同场景与应用中运行。机器人配备带GPU的机载计算机，可实现如操控与人机交互等领域所需的物体检测与人体感知的当前最优方法。最后，对NimbRo-OP2X的能力，尤其在行走稳定性与视觉感知方面进行了评估。包括在RoboCup 2018中的表现，NimbRo-OP2X在AdultSize组别中赢得了所有可能奖项。
引用
@article{arxiv.2010.09308,
title = {NimbRo-OP2X: Affordable Adult-sized 3D-printed Open-Source Humanoid Robot for Research},
author = {Grzegorz Ficht and Hafez Farazi and Diego Rodriguez and Dmytro Pavlichenko and Philipp Allgeuer and Andre Brandenburger and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.09308},
year = {2020}
}