NimbRo-OP2X：用于研究的成年尺寸3D打印开源人形平台
机器人学
2018-10-01 v1
摘要
人形机器人在运动、全身运动、与未改造的人类环境交互以及直观的人机交互方面的多功能性引起了越来越多的研究兴趣。已有多个较小的研究平台可用，但这些平台需要与微型化环境交互——且机器人小尺寸常常削弱本会影响较大机器人的因素的作用。遗憾的是，许多较大尺寸范围的研究平台较不实惠、更难操作、维护和修改，并且常常是闭源的。在这项工作中，我们介绍了 NimbRo-OP2X，一个在硬件和软件方面都完全开源且价格合理的平台。该机器人身高近 135 厘米，重量仅 18 公斤，不仅能够在为人类设计的环境中交互，而且易于安全操作，且操作时不需要龙门架。机器人的外骨骼为 3D 打印，产生了轻量且视觉上吸引人的设计。我们展示了机器人的所有机械和电气方面，以及我们成熟的 ROS 开源软件的一些功能特性。NimbRo-OP2X 参加了 2017 年在日本名古屋举行的 RoboCup，赢得了人形联赛成人组足球比赛和技术挑战赛。
引用
@article{arxiv.1809.11144,
title = {NimbRo-OP2: Grown-up 3D Printed Open Humanoid Platform for Research},
author = {Grzegorz Ficht and Philipp Allgeuer and Hafez Farazi and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.11144},
year = {2018}
}
备注
International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Birmingham, England, 2017