NING 人形机器人：动态与敏捷平台的同步设计与开发
机器人学
2024-08-05 v1
摘要
近期，人们对实现类似跳跃和翻转等动态任务的人形机器人产生了浓厚兴趣，这 necessitates 同步设计一种将卓越硬件性能与有效控制算法相结合的机器人平台。本文介绍了 NING 人形机器人，这是一个旨在实现人类运动能力的敏捷和稳健平台。NING 人形机器人具备高扭矩执行器、基于 Centroidal dynamics 的韧性机械协同设计，以及 whole-body model predictive control（WB-MPC）框架。它身高 1.1 米，重量 20 公斤，拥有 18 自由度（DOFs）。它展示了出色的能力，如在高控制带宽下行走、抗推和爬楼梯。我们的演示将涵盖硬件协同设计、控制框架以及仿真和实时实验。
引用
@article{arxiv.2408.01056,
title = {The NING Humanoid: The Concurrent Design and Development of a Dynamic and Agile Platform},
author = {Yan Ning and Song Liu and Taiwen Yang and Liang Zheng and Ling Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.01056},
year = {2024}
}
备注
This is a workshop paper for ICRA 2024 in Japan. The workshop is Advancements in Trajectory Optimization and Model Predictive Control for Legged System on May 17th 2024, with the URL as: https://atompc-workshop.github.io/