Duke 人形机器人：基于被动动力学实现能效友好双足行走的设计与控制
机器人学
2025-03-17 v2
摘要
我们提出了 Duke 人形机器人，这是一个开源的 10 自由度人形机器人，作为行走研究的可扩展平台。该设计模仿人类生理学，前平面对称定位以保持直膝的静态平衡。我们开发了可在硬件上零样本部署的强化学习策略，用于速度跟踪行走任务。此外，为提高行走的能效，我们提出了一种端到端强化学习算法，鼓励机器人利用被动动力学。我们的实验结果表明，该被动策略在仿真中可降低至多 的能耗，在实际测试中降低 。我们的网站是 http://generalroboticslab.com/DukeHumanoidv1/。
引用
@article{arxiv.2409.19795,
title = {The Duke Humanoid: Design and Control For Energy Efficient Bipedal Locomotion Using Passive Dynamics},
author = {Boxi Xia and Bokuan Li and Jacob Lee and Michael Scutari and Boyuan Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19795},
year = {2025}
}