NICOL：一种连接社交互动与可靠操控的神经启发式协作型半人形机器人
机器人学
2023-10-31 v3
摘要
能够与人类高效协作完成物理任务的机器人平台是机器人学的主要目标之一。然而，许多现有机器人平台要么为社交互动而设计，要么为工业物体操控任务而设计。协作机器人的设计很少同时强调其社交互动与物理协作能力。为弥补这一差距，我们提出新颖的半人形机器人NICOL，即神经启发式协作器(Neuro-Inspired COLlaborator)。NICOL是其经过充分评估的前身神经启发式伴侣(NICO, Neuro-Inspired COmpanion)的放大版大型新设计。NICOL沿用NICO的头部与面部表情显示，并在精度、物体尺寸和工作空间尺寸方面扩展了其操控能力。本文的贡献有两点——首先，我们介绍NICOL的设计理念；其次，我们通过提出一种端到端混合神经-遗传视觉运动学习方法的新型扩展（适配NICOL更复杂的运动学），对NICOL的操控能力进行评估。我们表明该方法优于SOTA逆运动学(IK)求解器KDL、TRACK-IK与BIO-IK。总体而言，本文首次提出人形机器人NICOL，并有助于将社交机器人与神经视觉运动学习在人形机器人中的融合。
引用
@article{arxiv.2305.08528,
title = {NICOL: A Neuro-inspired Collaborative Semi-humanoid Robot that Bridges Social Interaction and Reliable Manipulation},
author = {Matthias Kerzel and Philipp Allgeuer and Erik Strahl and Nicolas Frick and Jan-Gerrit Habekost and Manfred Eppe and Stefan Wermter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.08528},
year = {2023}
}