基于 Robot DE NIRO 的人本操纵与导航
机器人学
2018-10-24 v1
摘要
健康与老年护理中的社会辅助机器人有潜力支持并改善人类生活。鉴于人口老龄化和长寿的宏观社会趋势，基于机器人的护理研究主要聚焦于帮助老年人独立生活。在本文中，我们介绍 Robot DE NIRO，一个旨在支持照护者（护理人员）并为被照护者提供直接人机交互的研究平台。借助多种传感器，DE NIRO 能够完成复杂操纵任务。它可靠地与人交互，并可自主、迅速地在动态变化环境中导航。我们描述了演示场景中的初步实验，并讨论 DE NIRO 的设计与能力。我们特别强调了在硬件与软件中实现的安全、以人为本的交互流程，包括操纵与导航中的碰撞避免，以及通过语音和人脸识别实现的直观感知栈。
引用
@article{arxiv.1810.09786,
title = {Human-centered manipulation and navigation with Robot DE NIRO},
author = {Fabian Falck and Sagar Doshi and Nico Smuts and John Lingi and Kim Rants and Petar Kormushev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.09786},
year = {2018}
}
备注
In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018) Workshop "Towards Robots that Exhibit Manipulation Intelligence", Madrid, Spain, Oct. 1, 2018