HANDO：层次化自主导航与灵巧全身 locomo-操纵
机器人学
2025-10-13 v1
摘要
在非结构化环境中实现无缝 locomo-操纵，机器人需要利用自主探索并发挥全身控制进行物理交互。在本工作中，我们引入 HANDO（Hierarchical Autonomous Navigation and Dexterous Omni-loco-manipulation），一个为配备操纵器的四足机器人设计的两层框架，用于执行以人为中心的移动操纵任务。第一层利用以目标为条件的自主探索策略引导机器人前往语义指定的目标，例如动态环境中的黑色办公椅。第二层采用统一的全身 locomo-操纵策略协调机械臂和腿部，以执行精确的交互任务——例如将饮料递给坐在椅子上的人。我们已对导航模块进行了初始部署，将继续推进全身 locomo-操纵的更细粒度部署。
引用
@article{arxiv.2510.09221,
title = {HANDO: Hierarchical Autonomous Navigation and Dexterous Omni-loco-manipulation},
author = {Jingyuan Sun and Chaoran Wang and Mingyu Zhang and Cui Miao and Hongyu Ji and Zihan Qu and Han Sun and Bing Wang and Qingyi Si},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.09221},
year = {2025}
}
备注
4 pages, 2 figures, this paper has been accepted for the workshop Perception and Planning for Mobile Manipulation in Changing Environments (PM2CE) at IROS 2025