面向脑机接口的脑启发协同共享控制框架
机器人学
2024-10-15 v4 人机交互
系统与控制
系统与控制
摘要
在脑机接口（BMI）应用中，一个关键挑战是神经信号中信息量低且噪声水平高，严重影响了稳定的机器人控制。为应对该挑战，我们提出了一种基于脑启发智能的协同共享控制框架，其中控制信号由神经活动解码，而机器人负责精细控制。这使得机器人与大脑之间灵活且自适应的交互控制成为可能，令复杂的人机协作得以实现。所提框架利用脉冲神经网络（SNNs）控制机械臂和轮子，包括速度与转向。虽然系统的完全集成仍是未来目标，但机械臂控制、目标跟踪和地图生成的独立模块已成功实现。该框架有望显著提升BMI性能。在实际场景中，采用脑启发算法、具备协同共享控制的BMI将极大增强临床应用的潜力。
引用
@article{arxiv.2210.09531,
title = {The Brain-Inspired Cooperative Shared Control Framework for Brain-Machine Interface},
author = {Junjie Yang and Ling Liu and Shengjie Zheng and Lang Qian and Gang Gao and Xin Chen and Xiaojian Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.09531},
year = {2024}
}
备注
This article need to update the content