CBMC-V3：面向敏捷操作的基于 CNS 思想的控制框架
机器人学
2026-01-28 v3
摘要
随着机械臂应用从传统工业领域拓展到酒店、家居和零售等服务导向领域，现有控制算法难以应对由动态轨迹、不可预测的相互作用以及多样化物体构成的非结构化环境所需的敏捷操作要求。本文提出一种基于脉冲神经网络（SNN）的仿生控制框架，灵感来自人类中枢神经系统（CNS）。该框架包含五个控制模块——颅皮层、小脑、丘脑、脑干和脊髓——组织为三个层次控制结构（一阶、二阶、三阶）和两个信息路径（升位和降位）。所有模块均完全使用SNN实现。该框架通过仿真和商业机械臂平台上的实验进行验证，验证了多个控制任务。结果表明，该方法在灵活运动控制能力方面优于基线方法，为实现敏捷操作提供了实用且有效的解决方案。
引用
@article{arxiv.2511.04109,
title = {CBMC-V3: A CNS-inspired Control Framework Towards Agile Manipulation with SNN},
author = {Yanbo Pang and Qingkai Li and Mingguo Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.04109},
year = {2026}
}