基于SNN的小脑样模型控制气动人工肌肉
机器人学
2021-09-23 v1
摘要
近年来软体机器人技术获得越来越多的关注，其允许从制造到人机交互的各类应用。气动人工肌肉（PAM）作为一种典型软执行器已被广泛用于软体机器人。软执行器的柔顺性与弹性使软体机器人在与非结构化环境交互时表现柔顺，而软执行器的使用也引入了非线性与不确定性。受小脑在人类身体运动控制中重要功能的启发，设计了一种基于脉冲神经网络（SNNs）的小脑神经网络模型。该模型用作控制由 PAMs 驱动的 1 自由度机械臂的前馈控制器。仿真结果表明，该基于小脑的系统取得了良好性能并提高了系统响应。
引用
@article{arxiv.2109.10750,
title = {Control of Pneumatic Artificial Muscles with SNN-based Cerebellar-like Model},
author = {Hongbo Zhang and Yunshuang Li and Yipin Guo and Xinyi Chen and Qinyuan Ren},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.10750},
year = {2021}
}