机器人假肢综述：神经假肢、软执行器与控制策略

机器人领域是一项快速发展的技术成就，广泛吸纳各学科的贡献。神经科学、生理学、化学、材料科学、计算机科学以及机电一体化的广泛领域同时为机器人假肢应用带来了诸多创新。本综述首先讨论机器人假肢这一术语的范畴，并探讨神经假肢这一不断发展的领域。随后将讨论重点限定于机器人假肢肢体的各种驱动与控制策略。本综述讨论了各种软机器人执行器，如电活性聚合物（EAP）、形状记忆合金（SMA）、流体柔性执行器（FFA）等，以及此类执行器相较于传统硬机器人执行器的优势。对处于各种研究与开发阶段的机器人假肢控制策略选项进行了综述。本文以对驱动、控制以及与人工肢体相关的其他特征方面该领域未来发展趋势的分析作为结论。本文旨在综述机器人假肢领域的一些新兴研究与发展趋势，并以易于理解的方式总结这一广泛领域下的诸多分支。