从刚性到软体机器人方法：微创神经外科

机器人辅助已显著改善了开放式显微手术和刚性内窥镜手术的结果，但尚未在柔性内窥镜神经外科中产生影响。一些最常见的颅内手术，用于治疗脑积水和肿瘤，有望受益于机器人系统提供的更高灵活性和更小侵入性，这些系统可以在大脑深部脑室系统中导航。我们回顾了一系列柔性机器人设备，从传统的高度驱动方法，到更新颖和仿生的安全导航机制。对于每种技术，我们确定了工作原理，并能够评估其在微创手术应用中的潜力。总体而言，刚性连续体机器人发展最为成熟，然而，将刚性和软体机器人原理结合到创新设备中的方法，在经过未来的设计演进后，理想地解决了安全性和复杂性限制。我们还观察到该领域的一些相关挑战，从外科医生-机器人接口到机器人评估程序。从根本上说，挑战围绕着机器人设备的安全保证，这些设备需要具备辅助和改进手术任务的前提条件。随着创新设计、材料和评估技术的出现，我们看到了未来5-10年的潜在影响。