面向开放腔腔内的机器人柔性内镜术在最小侵入性精密手术中的进步
机器人学
2025-11-19 v1
摘要
柔性机器人在通过提供卓越的灵活性、精确控制和安全组织相互作用，致力于增强最小侵入性手术（MIS）的能力。然而，将这些优势转化为开放腔腔内的内镜介入仍具有挑战性。由于缺乏解剖约束以及此类设备的固有柔性，控制变得复杂；而内镜的视野有限则限制了情境意识。我们提出了旨在克服这些挑战并展示其在 fetoscopic 激光凝血中应用潜力的机器人平台，该过程是一种复杂的 MIS 操作，通常仅由经验丰富的外科医生执行。该系统将磁力驱动的柔性内镜与遥操作和半自主导航能力相结合，用于执行靶向激光灼伤。为增强手术意识，平台重建内镜场景的实时马赛克，提供扩展且连续的视觉上下文。该系统在开放空间中的 MIS 关键局限性的能力通过在羊模型中的原位验证得以确认。
引用
@article{arxiv.2511.14458,
title = {Advancing Minimally Invasive Precision Surgery in Open Cavities with Robotic Flexible Endoscopy},
author = {Michelle Mattille and Alexandre Mesot and Miriam Weisskopf and Nicole Ochsenbein-Kölble and Ueli Moehrlen and Bradley J. Nelson and Quentin Boehler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.14458},
year = {2025}
}