用于最小侵入性手术的球形机器人控制架构
机器人学
2024-07-12 v1
摘要
用于最小侵入性手术 (MIS) 的控制系统在程序中确保精确和安全性发挥着关键作用。本文提出了为设计用于MIS操作的机器人系统开发的控制架构。该控制系统的模块化结构允许其与腹腔和胸腔区域的各种程序兼容。所提出的控制系统采用主从概念，随后给出实验模型。通过进行Siemens NX仿真并将结果与使用实验模型进行的几项实验运行进行比较，获得了功能验证。该系统凭借其紧凑尺寸和刚性，为与其他机器人系统集成潜力巨大。未来的工作将致力于探索和优化这种潜力，以增强机器人辅助手术的总体能力。
关键词
引用
@article{arxiv.2407.08286,
title = {The control architecture of a spherical robot for Minimally Invasive Surgery},
author = {Gabriela Rus and Nadim Al Hajjar and Paul Tucan and Ionut Zima and Calin Vaida and Corina Radu and Daniel Jucan and Damien Chablat and Doina Pisla},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.08286},
year = {2024}
}