基于自适应RCM的机器人辅助 minimally invasive 手术中遥控操作
机器人学
2024-07-18 v1
摘要
本文提出并评估了一种用于机器人辅助 minimally invasive 手术（MIS）的遥控操作框架。该框架利用我们 novel 的自适应遥控中心运动（RCM）集成方案，采用允许控制的力-扭矩控制方法。该框架运行于一种专为RCM约束设计的冗余度解析方法中。我们引入了一个紧凑、低成本且模块化的定制仪器模块（IM），确保与操作机械手的集成， featuring 力-扭矩传感器、外科器械以及驱动外科器械的作动单元。论文详细阐述了完整的遥控操作框架，包括遥操作操纵轨迹映射、运动学建模、控制策略以及集成的允许控制器。最后，演示了该系统执行 various 外科任务的能力，包括将线穿过环、抓取和放置物体以及轨迹跟踪。
引用
@article{arxiv.2407.12711,
title = {Teleoperation in Robot-assisted MIS with Adaptive RCM via Admittance Control},
author = {Ehsan Nasiri and Srikarran Sowrirajan and Long Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.12711},
year = {2024}
}