使用混合现实进行即时机器人辅助医疗器械规划与执行

机器人辅助医疗系统因其在减轻外科医生疲劳和改善患者预后方面的优势而备受关注。这些系统包含一系列人机交互，包括医疗场景监控、解剖目标规划和机器人操作。然而，尽管 RAMS 具有多功能性和有效性，但其要求具备机器人专业知识，导致操作员的学习成本较高。在本研究中，我们引入了一种使用混合现实技术的新型框架，以简化 RAMS 的使用。所提出的框架通过提供 3D 解剖图像叠加、人机碰撞检测和机器人编程接口，实现了医疗器械的实时规划与执行。这些功能结合易于使用的头戴式显示器校准方法，提高了人机交互的有效性。为评估该框架的可行性，本研究展示了两个医疗应用：1) 经颅磁刺激过程中的线圈放置；2) 股骨成形术过程中的钻头与注射器装置定位。这些用例的结果证明了其扩展到更广泛医疗场景的潜力。