连续仪器的遥控操作：线性角动力学命令相互作用的任务优先级分析

本文解决了遥控操作连续仪器以进行最小侵入性手术（MIS）的挑战。我们发展并采用一种新的基于任务优先级的运动学公式，定量研究连续仪器在远程运动中心（RCM）约束下的遥控操作命令。通过冗余解决方法，我们探讨了遥控操作期间的运动学性能，比较了线性和角动力学命令在任务优先级方案中的表现。对于实验验证，设计并集成了一个仪器模块（IM）到一个7自由度操作机械臂中。评估、仿真和实验验证均表明了所提出框架的有效性。实验包括：沿多个路径跟踪IM Tip，依据线性和角动力学遥控命令的不同优先级进行；沿预定义路径推动球；在棋盘上遵循图案；以及使用标准外科工具通过环形板上的环路引导连续 Tip。