受限任务中遥操作替代模式的比较
机器人学
2019-05-14 v1
摘要
工业中重型机械的遥操作通常要求操作员靠近设备，并使用操纵杆输入设备在每个执行器层级发出指令。然而，这不够直观，使得达成期望作业特性成为一项具有挑战性的任务，需要操作员完成大量且昂贵的培训。尽管如此，操作员疲劳十分常见，对个人安全、项目及时性、成本与质量均有影响。尽管由于环境与任务的不可预测及动态特性，全面自动化尚不可行，但共享控制范式允许操作员在直观的、任务感知的控制空间中发出高层指令，同时由机器人优化以实现期望作业特性。本文中，我们比较多种遥操作模式，探究控制输入的维度数以及最直观的控制空间。我们基于众所周知的 Fitts 定律量化任务难度以及影响任务性能的约束满足程度，对性能指标进行实验评估。我们的实验表明，当人在低维任务空间中而非关节空间操作中提交指令时，可实现更高性能。
引用
@article{arxiv.1905.04428,
title = {Comparing Alternate Modes of Teleoperation for Constrained Tasks},
author = {Christopher E. Mower and Wolfgang Merkt and Aled Davies and Sethu Vijayakumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.04428},
year = {2019}
}