基于微分运动学控制的RCM约束机械臂轨迹跟踪
机器人学
2024-09-10 v1 最优化与控制
摘要
本文提出一种在机器人辅助微创手术(RA-MIS)中控制手术机器人系统并遵守远程运动中心(RCM)约束的方法。该方法通过算法维持RCM约束，为插入点的定位提供了灵活性，并使其能够兼容多种通用机器人。本文进一步研究了工具插入比对RCM误差的影响，并引入了一种考虑RCM误差的机器人可操纵性指标，用于寻找起始构型。为精确评估所提方法在RCM约束环境下的轨迹跟踪性能，采用了电磁跟踪系统。结果证明了所提方法在解决RA-MIS中RCM约束问题上的有效性。
引用
@article{arxiv.2409.05740,
title = {RCM-Constrained Manipulator Trajectory Tracking Using Differential Kinematics Control},
author = {Omar Rayyan and Vinicius Gonçalves and Nikolaos Evangeliou and Anthony Tzes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.05740},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 7 figures. Published in the 21st International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2023)