混合冗余手术系统约束并发运动控制的凸优化框架
机器人学
2018-01-23 v1
摘要
我们提出一种用于冗余手术系统的约束运动控制框架，该系统设计用于骨盆溶骨症的微创治疗。该框架包含一个六自由度（DoF）机械臂与一自由度连续体操纵器集成的运动学模型，以及一种新颖的凸优化冗余解析控制器。为求解表述为约束 l2 正则化二次极小化的冗余解析问题，我们研究并评估了最优调参交替方向乘子法（ADMM）算法的潜在用途。为此，我们证明了该算法以线性速率全局收敛，并给出所涉参数的表达式以实现快速收敛。在该机器人系统上的仿真验证了我们的解析推导，并展示了 ADMM 算法在我们冗余手术系统约束运动控制中的能力与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1801.06864,
title = {A Convex Optimization Framework for Constrained Concurrent Motion Control of a Hybrid Redundant Surgical System},
author = {Farshid Alambeigi and Shahriar Sefati and Mehran Armand},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.06864},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 7 figures, To be appeared in IEEE American Control Conference (ACC) 2018