开源多视点外科手术遥控系统

随着 minimally invasive surgery（MIS）机器人变得更加可及和模块化，我们相信有机会重新构思和扩展自手术遥操作以来一直以来特点可视化和控制范式。我们推断，在腹腔内引入一个或多个可调节视角不仅能解锁 surgeon 用于视觉化和协作策略的 novel 可视化方法，还能在 shared autonomy 中大幅提升机器感知的鲁棒性。立即的优势包括控制第二个视角和从不同视角遥控外科工具，这将允许collaborating surgeon 独立调整各自视角，同时仍能直观地操控机器人仪器。此外，我们相信，捕获同步的多视点 3D 测量将解锁高级场景表示。准确的实时内手术 3D 感知将允许算法助手直接控制一个或多个机器人仪器和/或机器人相机。为实现上述目标，我们正在通过集成高性能视觉组件和升级 da Vinci Research Kit 控制逻辑来构建一个同步的多视点、多传感器机器人手术系统。本短文报告了我们设置的功能概述，并阐述了其在研究和未来临床实践中的潜在影响。通过完全开源我们的系统，我们将使研究社区能够复现我们的设置，改进它，并开发出强大的算法，从而有效地推动了前沿研究的临床转化。