用于微创、单孔及腔内手术的蛇形机器人
机器人学
2019-06-13 v1
摘要
微创手术（MIS）这一外科范式一直是采用机器人手术辅助的关键驱动力。过去三十年的进展促成了从使用刚性器械的手动腹腔镜手术到机器人辅助手术的逐步过渡。在过去十年中，为实现无皮肤切口（腔内手术）或仅单一皮肤切口（单孔入路手术——SPA）进入解剖结构的新外科范式需求日益增长，促使研究者探索蛇形柔性手术器械。在本章中，我们首先概述 MIS 及其较新衍生技术的背景、动机与分类。概述了 MIS 及其较新衍生技术（SPA 与腔内手术）的挑战，以及应对这些挑战的新型蛇形机器人架构。我们还考察了多年来开发的商业与研究手术平台，以满足受限空间操作所施加的特定功能需求与约束。本章最后评估了用于腔内与 SPA 的手术机器人中的开放问题，并展望了可能解决这些未满足需求的手术机器人设计未来趋势。
引用
@article{arxiv.1906.04852,
title = {Snake-Like Robots for Minimally Invasive, Single Port, and Intraluminal Surgeries},
author = {Andrew L. Orekhov and Colette Abah and Nabil Simaan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.04852},
year = {2019}
}
备注
41 pages, 18 figures. Preprint of article published in the Encyclopedia of Medical Robotics 2018, World Scientific Publishing Company www.worldscientific.com/doi/abs/10.1142/9789813232266_0008