面向机器人辅助微创手术的手术场景复原
机器人学
2021-09-07 v1 图像与视频处理
摘要
微创手术(MIS)具有组织损伤和失血最小、恢复快等优势，但也对医生能力施加了若干限制。除缺乏触觉或力反馈等因素外，手术部位可视化差是最被公认的因素之一，其导致包括无意组织损伤在内的若干手术缺陷。在机器人辅助手术背景下，缺乏帧上下文细节使得在组织与器械跟踪、场景分割以及位姿与深度估计等视觉任务上具有挑战性。在MIS中，所采集的帧因不同来源的运功而受各类噪声干扰并模糊。此外，当考虑水下环境例如膝关节镜时，大多数可见噪声和模糊效应源于环境、对光照和成像条件的控制不佳。另外，在MIS中，由于硬件微型化，常缺失如自动白平衡以及原始颜色信息到标准RGB色彩空间转换等处理。对能够规避这些缺陷的在线预处理框架有很高需求。我们提出的方法能够在单一预处理阶段中，从其含噪、模糊和原始的观测中复原出标准RGB色彩空间下的潜在干净清晰图像。
引用
@article{arxiv.2109.02253,
title = {Surgery Scene Restoration for Robot Assisted Minimally Invasive Surgery},
author = {Shahnewaz Ali and Yaqub Jonmohamadi and Ross Crawford and Davide Fontanarosa and Ajay K. Pandey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.02253},
year = {2021}
}