CYCLOPS机器人系统的手术任务空间优化
机器人学
2017-12-12 v1
摘要
CYCLOPS是一种用于微创应用的缆索驱动并联机构，能够针对不同的手术需求进行定制；使其可针对特定手术与患者。然而，为充分优化，需要关于临床约束与任务空间的适当数据。前者可通过术前规划与成像提供，而后者仍是一个问题，主要在于高灵巧性微创手术（MIS）系统。当前工作聚焦于CYCLOPS系统的任务空间优化方法开发，以及在仿真环境中针对微创任务空间的数据收集方法开发。同一数据收集方法可用于其他微创平台的开发。以一个案例研究说明了所开发方法在内镜黏膜下剥离术（ESD）中的应用。本文表明，使用该方法可成功针对此应用优化系统。
引用
@article{arxiv.1712.03720,
title = {Surgical task-space optimisation of the CYCLOPS robotic system},
author = {T. J. C. Oude Vrielink and Y. W. Pang and M. Zhao and S. -L. Lee and A. Darzi and G. P. Mylonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.03720},
year = {2017}
}
备注
* TJC Oude Vrielink and YW Pang are joint first authors. Submitted to ICRA 2018, 8 pages, 10 Figures