ESD CYCLOPS:一种用于消化道手术的新机器人手术系统
机器人学
2018-04-19 v2
摘要
胃肠道(GI)癌症在全球造成150万人死亡。内镜黏膜下剥离术(ESD)是一种先进的治疗性内镜技术,因肿瘤微创且整块切除而具有优越的临床效果。在西方世界,由于ESD操作复杂且具有挑战性,很少被开展。为使该疗法得以普及,各类手术系统正在开发中,然而这些方案存在操作工作空间有限、灵活性不足或施力能力低的问题。本文展示ESD CYCLOPS系统,这是一种可安装于任何柔性内镜末端的双手手术机器人附件。该系统能够实现高达46N的力,并在椭圆描迹任务中表现出0.217mm的平均误差。通过临床前离体试验展示了其工作空间和器械灵活性,试验中一名GI外科医生成功完成了ESD。该系统目前正在进行临床前体内验证。
引用
@article{arxiv.1712.03388,
title = {ESD CYCLOPS: A new robotic surgical system for GI surgery},
author = {Timo J. C. Oude Vrielink and Ming Zhao and Ara Darzi and George P. Mylonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.03388},
year = {2018}
}
备注
Accepted for ICRA 2018 (International Conference on Robotics and Automation), 8 Pages, 11 Figures