EndoGSLAM：基于高斯泼溅的内镜手术实时稠密重建与跟踪
计算机视觉与模式识别
2024-03-25 v1
摘要
精确的相机跟踪、高保真三维组织重建和实时在线可视化对于内窥镜和胶囊机器人等体内医学成像设备至关重要。然而，现有的 SLAM（同步定位与建图）方法往往难以同时实现完整的高质量手术视野重建和高效计算，限制了它们在内镜手术中的术中应用。在本文中，我们介绍了 EndoGSLAM，一种用于内镜手术的高效 SLAM 方法，它集成了精简的高斯表示和可微光栅化，以在在线相机跟踪和组织重建过程中实现超过 100 fps 的渲染速度。大量实验表明，EndoGSLAM 在术中可用性和重建质量之间实现了比传统或神经 SLAM 方法更好的权衡，展示了内镜手术的巨大潜力。项目页面位于 https://EndoGSLAM.loping151.com
引用
@article{arxiv.2403.15124,
title = {EndoGSLAM: Real-Time Dense Reconstruction and Tracking in Endoscopic Surgeries using Gaussian Splatting},
author = {Kailing Wang and Chen Yang and Yuehao Wang and Sikuang Li and Yan Wang and Qi Dou and Xiaokang Yang and Wei Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.15124},
year = {2024}
}