Cyclops：用于缩比卡车编队行驶的开放平台
机器人学
2022-03-04 v2
摘要
本文介绍的 Cyclops 是一个开放研究平台，面向所有希望在自动驾驶重型车辆编队行驶领域验证新想法与方法的研究者。该平台由多辆 1/14 缩比半挂卡车、一个缩比试验场，以及支持试验场自动驾驶的相关计算、通信与控制模块组成。每辆车的感知系统由基于 lidar 的目标跟踪系统与车道检测/控制系统构成。前者用于保持与前车的间距，后者通过转向控制使车辆维持在车道内。车道检测系统针对卡车编队行驶进行了优化，由于与前车间距很小，前视相机的视场受到严重限制。该平台特别适合验证安全关键情形的缓解策略。实际上，嵌入式模块采用了单纯形结构以测试各种故障安全操作。我们展示了一个场景：感知系统中相机传感器失效，但车辆以降级能力运行至平稳停车。Cyclops 的细节，包括 3D CAD 设计与算法源代码，已发布给希望构建类似测试平台的人。
引用
@article{arxiv.2202.05385,
title = {Cyclops: Open Platform for Scale Truck Platooning},
author = {Hyeongyu Lee and Jaegeun Park and Changjin Koo and Jong-Chan Kim and Yongsoon Eun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.05385},
year = {2022}
}