AutoCast：面向分布式协同驾驶的可扩展无基础设施协同感知
网络与互联网体系结构
2022-11-21 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶车辆使用 3D 传感器进行感知。协同感知使车辆能够相互共享传感器读数以提高安全性。已有协同感知工作即使有基础设施支持也扩展性很差。AutoCast 利用直接的车对车通信实现可扩展的无基础设施协同感知。它根据交通参与者之间的位置关系及其轨迹的时间演化仔细确定要共享的对象。它以分布式方式协调车辆并最优调度传输。在不同场景下的广泛评估结果表明，与竞争方法不同，AutoCast 能够避免在无协同感知时频繁发生的碰撞和险情；其性能在密集交通场景中优雅扩展，与现有协同感知方案相比对安全关键对象的可见性提供 2-4 倍提升；其传输调度可在真实无线电信道测试平台上完成；且其调度算法近乎最优，计算开销可忽略。
引用
@article{arxiv.2112.14947,
title = {AutoCast: Scalable Infrastructure-less Cooperative Perception for Distributed Collaborative Driving},
author = {Hang Qiu and Pohan Huang and Namo Asavisanu and Xiaochen Liu and Konstantinos Psounis and Ramesh Govindan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.14947},
year = {2022}
}