协同基础设施感知
机器人学
2024-06-28 v2
摘要
近期工作考虑了两种定性不同的方法来克服用于感知的 3D 传感器视线限制：协同感知与基础设施增强感知。在本文中，受基础设施激光雷达日益增多的部署所推动，我们探索第三种方法——协同基础设施感知。该方法通过融合多个基础设施传感器的输出来生成感知结果，但要做到有用，必须快速且准确地完成。我们描述了协同基础设施感知（CIP）的设计、实现与评估，其使用了新颖算法与系统优化的组合。它以适中的计算资源在 100 ms 内生成感知输出，且精度可与最先进水平媲美。CIP 用于增强车辆感知时可提升安全性；与卸载规划结合使用时，CIP 可提高路口的通行能力。
引用
@article{arxiv.2207.08930,
title = {Cooperative Infrastructure Perception},
author = {Fawad Ahmad and Christina Suyong Shin and Weiwu Pang and Branden Leong and Pradipta Ghosh and Ramesh Govindan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.08930},
year = {2024}
}